Durante milhares de anos, as diversas civilizações se utilizaram de alguma técnica, seja ela superposição as mãos ou apenas fricção, para aliviar dores ou curar suas dores.
Para os médicos gregos, a massagem era um dos principais meios de cura e alívio da dor.

Hipócrates - pai da medicina do século V- escreveu que "O médico deve ter experiência em muitas coisas, mas certamente dever ser habilidoso na fricção... Por que a fricção pode unir uma junta que está com demasiada folga e afrouxar uma junta que está demasiadamente rígida"

Plínio - famoso naturalista romano - era regularmente submetido a fricções para aliviar sua asma.